Gerade in der Gemarkung Ersen belegt eine große Zahl vorgeschichtlicher Begräbnisplätze die frühe Besiedlung des Dorfbereiches. Und doch wird Ersen erst 1432 zum erstenmal als Eigendorf der Herren von der Malsburg urkundlich erwähnt, die dabei 6 Hufen an die von Steinheim zu Lehen gaben.